履带式多功能水下无人驾驶多用直升飞行的制造方法

履带式多功能水下无人驾驶多用直升飞行的制造方法
【专利摘要】履带式多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，以全新和独创的机械传动方式而必然将成为电子工业的最佳配偶；在机械结构中，采用接触器动臂连接总动力装置，通过钢管内的传动伞齿轮将动力分配和调控到各工作构件，实现行走、旋转、潜浮、进退、转弯、机械手抓、采矿、运矿石等各项动作；行走装置与输送及旋转装置，采用蜗轮蜗杆来驱动，潜浮力大、自锁能力强；整机的潜浮、进退、转弯、机械手抓拿，采用微分机控制接触器和螺杆推进器来调节与驱动；采矿装置是采用行星减速器大动臂旋转套管的旋转与升降来实现横竖360℃的旋转翻滚切割；整机的传动机械原理新颖独特，布局紧凑奇巧，使用广泛而实用。
【专利说明】履带式多功能水下无人驾驶多用直升飞行机
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种运用于大规模开发海洋的工程机械，适用于对海洋进行勘察、采矿等，特别是一种多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，不仅可适应对海洋世界各种矿的开采，也可用于清除海上航运途中的暗礁；如按上各种重型或轻型火炮装置、导弹弹道发射装置，也可在轮胎式无人驾驶多用飞行机的配合下进行登陆作战。
【背景技术】
[0002]辽阔而神秘的海洋，是各种自然资源潜在的战略基地，因而，开发海洋一直是人类的梦想。英美等发达国家早在二十年代就已提出开发海洋，但直至今天还是停留在勘察矿源的层次；我国最近制造的“蚊龙”号成功潜水七千米，值得庆贺；但仅限于勘察与了解海底世界，既无行走装置，更谈不上采矿。当今世界电子工业正迅速发展，然机械行业始终停滞不前，使世界经济危机一波接着一波。在我国，工程机械大都依赖进口。我国的国防工业，一直在追赶世界先进水平；虽然在一定程度上有了很大的提高，但未必能适应将来的大规模海战。
[0003]任何时期的战争，双方首先都会把打击目标指向后勤补给线，未来战争也不例外。各海军编队一方面要应付前方战略决战，一方面还要应对敌方对我补给线的攻击，而且时间、地点都不确定。如用本发明履带式多功能水下无人驾驶飞行多用机，在轮胎式多功能无人驾驶飞行机配合下，可利用海底各种地形，一边采矿，一边使之形成蛛网式隧道，一旦发生战争，充分运用飞行多用机机动性强的优势，使之隐藏于各隧道中，并引伸到敌后各海域，即可保障己方补给线，又可打击敌方补给线；如在大规模海战中，也可从各处突然集结，既可从水下远距离对敌发起攻击，也可从海上近距离对敌攻击；如此一来，我击敌时，百发百中；敌击我时都找不到目标，面对此景，恐怕在当今世界再先进的航母也将略显逊色。如需登陆作战，多用直升飞行机具有极大的机动性、隐蔽性、突然性。
[0004]由此可见，本发明将改变未来海战的格局。

【发明内容】

[0005]本发明的目的，就是要使机械工业与现代电子工业并驾齐驱，改变机械行业跟不上电子工业发展步伐的现状，实现富国富民强兵策，使中华民族伟大复兴的时代早日到来。
[0006]在机械结构中，采用接触动臂连接总动力装置，通过钢管内传动伞齿轮将动力分配与调控到各工作构件，实现行走、旋转、潜浮、进退、转弯、机械手抓、采矿、运矿石等各项动作；行走、输送及旋转台装置，采用蜗轮蜗杆来驱动，潜浮力大，自锁能力强；整机的潜浮、进退转弯和机械手抓，采用微分机控制接触器和螺杆推进器来调节与驱动；采矿装置采用行星减速器大动臂旋转套管的旋转与升降来实现横竖360°的旋转翻滚切割；整机的传动机械原理新颖独特，布局紧凑奇巧，使用广泛而实用。
[0007]履带式多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，其中包括履带底座装置(316)、行星减速器大动臂伸缩套管装置(320)、螺杆推进器装置(321)、过桥齿轮箱连接机械手装置(327);其特征在于:所述多用直升飞行机的传动装置，全部采用钢管内传动伞齿轮的传动方式，具封闭性强、传动结构简化、不易损坏等；其中履带底座装置(316)的动力是自上而下，由接触器动臂连接总动力四通装置(317)通过蜗轮箱(319)来驱动；其中的行星减速器大动臂旋转套管装置(320)的动力是自下而上，接触器动臂连接总动力四通装置(317)通过钢管内传动伞齿轮经左右360°旋转台装置(318)并通过夹板传动链装置(322)来驱动；而螺杆推进器装置(321)的一端连接左右360°旋转台装置(318)，另一端连接行星减速器动臂旋转套管装置(320)用以调节其角度的高低；其中的过桥齿轮箱连接机械手装置(327)通过左右360°旋转台装置(318)经接触器装置(317)来驱动机械手作各种动作，并通过螺杆推进器(321)来调节机械手的升降与角度的高低。
[0008]履带式多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，还具有如下的显著特征:
[0009]1.多用直升飞行机的履带底座装置(316)中无液压装置，而是通过钢管内传动伞齿轮、蜗轮蜗杆等组合而成，潜浮力大，自锁能力强，封闭性能好。
[0010]2.多用直升飞行机的行星减速器伸缩旋转套管装置(320)的中空是切割式中心伞齿轮(205)和切割式中心主轴(206)，用于驱动360°旋转翻滚切割装置(323)上的锯片产生自转，其旋转套管、伸缩套管经行星减速后产生慢速运转，使360°旋转翻滚切割装置(323)的横向旋转与竖向旋转得以大幅度减速,使锯片产生强大的切割力。
[0011]3.多用直升飞行机的螺杆推进器装置(321)，其动力经螺杆的丝牙后得以减速，因而产生强大的推进与回缩力。
[0012]4.多用直升飞行机的过桥齿轮箱连接机械手装置(327)是由推拉螺座带动交叉链杆，其传动螺母、螺杆等都置于钢管内。
[0013]另外，如将多用直升飞行机的行星减速器伸缩旋转套管装置(320)换上导弹弹道发射装置(参看备用图14-3)，就能发射火箭或中小型导弹。
【专利附图】

【附图说明】
[0014]图1-1为履带行走装置剖视图，图1-2为齿轮传动装置的A-A剖视图，图1_3为浮重轮装置的B-B剖视图，图1-4为蜗轮蜗杆驱动行走装置的C-C剖视图，图1-5为底座螺杆推进器装置剖视图；
[0015]图2-1为传动链四通连接中心轴装置剖视图，图2-2为封闭履带装置剖视图，图2-3为旋转台和四通套管连接装置剖视图；
[0016]图3-1为蜗轮箱和行星减速器法兰推拉大动臂装置剖视图，图3-2为蜗轮箱和夹板传动链装置剖视图；
[0017]图4为多头锯片切割装置的R-R剖视图；
[0018]图5-1为多功能机械手装置阶梯剖视，图5-2为多功能机械手抓斗外形剖视；
[0019]图6-1为多头切割双头锯片360°旋转装置的A-A剖视，图6-2为A-A切割锯片放大剖视，图6-3为旋转套管中心轴总动力装置剖视，图6-4为锯片拱顶装置剖视；
[0020]图7-1为履带挖斗装置的B-B阶梯剖视，图7-2为四通传动法兰套管阶梯剖面；[0021 ] 图8-1为微分机驱动行星减速器D-D剖视，图8-2为微分机推拉轴的P_P剖视，图8-3为套管接触器装置的a-a阶梯剖视，图8_4为螺杆推进器装置的1_1剖视图；
[0022]图9-1为四通套管连接示意图，图9-2为平面四通连接动力示意图；[0023]图10为总动力传动四通套管驱动履带总平面示意图；
[0024]图11-1为锯片切割的k-k示意图，图11-2为大电机连接大动臂旋转套管外形图，图11-3为哈夫圈锁定潜水浮筒连接大动臂外套管装配图，图11-4为浮筒螺旋浆的b-b剖面图，图11-5为潜水浮筒进水与出水的E-E剖面图；
[0025]图12-1为了望座舱装配图，图12-2为哈夫圈连接左右了望座舱外形装配图，图
12-3为座舱剖面图，图12-4为C-C座舱剖面图；
[0026]图13-1为潜水浮筒与螺旋浆连接四通装配图，图13-2为螺旋浆平面分布于潜水浮筒平面图，图13-3为螺旋浆与潜水浮筒的传动剖视图，图13-4为螺旋浆的正反旋转驱动整机的上下潜浮及推进器装配图；
[0027]图14-1为B向视俯视图，图14-2为在海底时旋转翻滚大机头割方和翻滚切割铣地平铣拱顶装置外形图，图14-3为导弹弹道发射装置的A-A、B-B, C-C、E-E的剖视图；
[0028]图15为多功能水下无人驾驶多用直升飞行机的侧视图；
[0029]图16为多功能水下无人驾驶多用直升飞行机的主视图。
【具体实施方式】
[0030]在图1中:1-履带齿板、2-链条节座、3-链条双头轴、4-蜗轮箱、5-蜗轮箱盖、6-蜗轮、7-蜗杆、8-密封圈、9-封闭外套管、10-双键蜗轮轴、11-密封油盖、12-轴承卡盖、
13-大链轮、14-双头滑键轴、15-封闭内套、16-滑键套、17-滑键伞齿轮、18-微分机轴承内套、19-滑键拉杆、20-滑键座套、21-双法兰四通、22-接触器传动轴、23-接触器外套、24、螺牙四通、25-微分机内套、26-伞齿轮短轴、27-轴承定位套、28-横向外套管、29-紧履带伞轮轴、30-紧履带法兰套管、31-调节螺牙套、32-轴承封闭套、33-推拉螺杆、34-油封垫圈、35-前履带大滚轮、36-密封垫圈、37-推拉套轴、38-履带浮重轮、39-浮重轮光轴、40-浮重轮长轴、41-蜗杆封闭套管、42-轴承内套、43-伞轮轴、44-传动直齿轮、45-蜗杆直齿轮、46-螺牙四通、47-伞齿轮、48-轴承卡套、49-螺牙外套、50-推拉螺母、51-推拉套管、52-推拉螺杆、53-推拉螺座、54-履带底座夹板；
[0031]在图2中:55_内管定位套、56-伞轮传动轴、57-传动伞齿轮、58-中心长轴、59-调节轴承套、60-螺牙四通、61-定位圆盘、62-过桥宝塔螺钉、63-行星过桥齿轮、64-旋转定位套、65-旋转台内齿法兰圈、70-旋转盘圈、71-蜗轮箱下盖、72-蜗轮中心套管齿轮、73、中心旋转蜗轮、74-蜗轮箱、75-轴承定位内套、76-蜗轮箱上盖、77-双轴承定位内套、78-伞轮短轴、79-过桥伞齿轮、80-光孔四通、81、过桥伞齿轮长轴；
[0032]在图3中:82_过桥齿轮箱、83-法兰内套、84-滑键直齿、85-微分机座套、86-滑键轴、87-滑键拉杆、88-滑键伞齿轮、89-过桥短轴、90-短轴铜套、91-滑键拉杆、92-滑键蜗杆、93-微分机座套、94-过桥齿轮箱、95-过桥直齿轮、96-中心伞齿轮、97-中心内套轴、98-中心定位内套、99-卡盖轴承、100-蜗轮箱上盖、101-蜗轮、102-传动套管、103-蜗轮箱下盖、104-中心传动套管、105-蜗轮、106-蜗轮箱盖、107-行星齿轮减速内圈盖、108-行星齿轮内齿圈、109-过桥齿轮轴、110-旋转行星过桥齿轮、111-旋转套管法兰盖、112-滑键旋转内套、113-双轴承卡盖、114-推拉中心螺牙套管、115-推拉螺母、116-内传动套管、117-长键槽中心轴、118-旋转法兰套、119-伸缩导向套、120-双轴承定位内套、121-法兰四通；[0033]在图4中，122-滑键轴、123-滑键座、124-滑键伞齿轮、125-法兰内套、126-法兰四通、127-传动伞齿轮、128-滑键套、129-螺牙定位套、130-传动短轴、131-键槽长轴、132-丝牙法兰内套、133-过桥轴承套齿轮、134-过桥螺轴、135-轴承卡套、136-减速小齿轮、137-过桥中心齿轮、138-法兰内套、139-推拉法兰套管、140-传动套管、141-定位内套、142-丝牙内套、143-轴承卡盖、144-传动螺轴、145-封闭垫圈、146-伞齿轮、147-动力直齿轮、148-封闭齿轮箱、149-过桥传动轴、150-动力直齿轮、151-双头螺轴、152-中心直齿轮、153-圆盘齿轮箱、154-旋转大齿轮、155-齿轮护罩、156-小衬套管、157-轴承定位盖、158-锯片伞齿轮、159-长锯片伞轮轴、160-光孔伞齿轮、161-法兰四通、162-切割锯片座、163-轴承卡盖、164-大锯片盘、165-锯片法兰四通、166-锯片伞齿轮、167-锯片轴、168-锯片螺牙套管、169-锯片丝牙外套管、170-锯片滚刀、171-锯片盘
[0034]在图5中，172-小圆盘封闭盖、173-轴承套齿轮、174-过桥螺轴、175-螺孔蜗轮箱、176-蜗轮、177-蜗轮上盖、178-旋转内轴、179-机械手中心轴、180-轴承定位内盖、181-伞轮轴、182-传动直齿轮、183-过桥齿轮箱、184-光孔四通、185-定位外套、186-定位轴承内套、187-滑键座、188-滑键轴、189-传动齿轮、190-滑键伞齿轮、191-定位内套、192-传动伞齿轮、193-双轴承卡套、194-推拉外套、195-推拉螺杆、196-螺母推拉套、197-推拉螺母-198-加强外套管、199-导向轮、200-推拉螺座、201-机械手链杆、202-机械手交链座、203-月牙交链座、204-机械手夹钳
[0035]在图6中，205-切割式中心伞齿轮、206-切割式中心主轴、207-接触器内套管、208-接触器伞齿轮轴、209-封闭铜套、210-滑键轴、211-滑键齿套、212-滑键伞齿轮、213-滑键四通齿轮箱、214-法兰定位四通套、215-平板滑键、216-定位长内套、217-减速中心大齿轮、218-切割四孔座、219-防水法兰圈、220-翻滚小齿轮、221-切割锯片伞轮长轴、222-切割锯片、223-锁定长键槽轴、224-伞齿轮套、225-调节丝牙轴承套、226-法兰哈夫套、227-拱顶传动轴、228-轴承丝牙定位套、229-动力伞齿轮、230-双法兰套管、231-支口轴承定位套、232-拱顶法兰座、233-锯片定位动力控制套、234-控制锯片倒顺套、235-支口定位套
[0036]在图7中:236-链条挖斗、237-链条节座、238-链条挖斗轴、239-挖斗垫板、240-大链轮、241-蜗轮链轮轴、242-封闭油盖、243-链轮长夹板、244-蜗轮箱盖、245-蜗轮箱、246-动力蜗杆、247-过桥齿轮、248-法兰四通、249-支口定位内套、250-伞轮短轴、251-封闭法兰四通、252-轴承内套、253-滑键座、254-双轴承内套、255-过桥伞齿轮、256-调节履带伞轮轴、257-定位轴承盖、258-推拉螺杆、259-螺杆法兰外套、260-法兰导向套、261-推拉螺母
[0037]在图8中:262-传动伞齿轮、263-伞轮轴、264-轴承卡套、265-螺牙四通、266-丝牙轴承套、267-导向外套管、268-导向套管、269-键槽长轴、270-伞轮短轴、271-伞齿轮、272-推拉螺座、273-导向滑轮、274-推进器外套管、275-定位内套、276-伞齿轮、277-推拉螺杆、278-伞齿轮轴、279-伞齿轮、280-密封油盖、281-微分机滑键小平板、282-滑键卡套、283-哈夫铜套、284-哈夫卡套、285-导向拉杆、286-微分机调节轴承套、287-推拉螺母套、288-推拉螺牙套、289-微分机法兰外套、290-微分机行星齿轮内圈、291-过桥小齿轮、292-微分机减速小齿轮
[0038]在图9中:293-总动力输出外法兰四通、294-组合式丝牙四通、295-总动力齿轮箱法兰盖、296-封闭电机法兰盖、297-接头法兰四通、298-履带横向套管、299-连接丝牙套
管
[0039]在图10中:300-单法兰四通(控制螺旋运输)、301_铲矿石运输箱302-推拉蜗轮箱、303-微分机内通丝牙套、304-主机连接长夹板、305-电机总动力行星减速备用齿轮箱
[0040]在图11中:306-双哈夫锁定潜水浮筒、307-潜水浮筒、308-浮筒法兰盖、309-螺旋叶片、310-螺旋叶座、311-螺旋叶内套管、312-浮筒内封闭四通、313-封闭法兰套
[0041]在图12中:314-浮筒乘坐舱、315- 了望舱封闭盖
[0042]在图16中:316-履带底座装置、317-接触器动臂连接总动力四通装置、318-左右360°旋转台装置、319-大动力自锁蜗轮箱装置、320-行星减速器大动臂伸缩旋转套管装置、321-螺杆推进器装置、322-夹板传动链装置、323-左右360°旋转翻滚切割装置、324-多头螺旋浆潜水浮筒垂直潜浮与进退转弯装置、325-人员乘坐了望勘察装置、326-履带式循环挖斗装置、327-过桥齿轮箱连接机械手装置、328-螺旋输送铲斗装置、329-微分机控制装置、330-电子眼和录像头装置。
[0043]图16反映的是多功能水下无人驾驶多用飞行机的一个侧面，另一侧面亦然。
[0044]图的最下端是履带底座装置(316)，上端是接触器动臂连接总动力四通装置(317)，通过微分机控制装置(329)连接大动力自锁蜗轮箱装置(319)来驱动器履带行走装置(316);在接触器动臂连接总动力四通装置(317)有两排呈“二”字形的动力孔，每排十一个，上排左起第一个孔内是接触器装置(317)连接驱动履带式循环挖斗装置(326)的旋转；上排第四个孔内是螺杆推进器装置(321)用于调节履带循环挖斗装置(326)的垂直角度；上排第十一个孔内是微分机控制装置(329)连接蜗轮箱装置(319)驱动螺旋输送铲斗装置(328);接触器动臂连接总动力四通装置(317)通过微分机(329)控制内部钢管内的传动伞齿轮与接触器装置(317)来驱动与其并列的多头螺旋浆潜水浮筒垂直潜浮与进退转弯装置(324);在接触器动臂连接总动力四通装置(317)的上端是左右360°旋转台装置(318)也有上三个、下五个动力孔，下排左起第一个孔内是微分机装置(329)控制螺杆推进器装置(321)来调节过桥齿轮箱连接机械手装置(327)的角度，下排第二个孔内是接触器装置(317)连接上排左起第一个孔内，再连接一个长接触器装置(317)并在上端按上微分机装置(329)来控制并驱动机械手(327)的抓拿；在旋转台(318)的下排第三个孔后，上排第二个孔后是蜗轮箱装置(319)下有接触器(317)连接接触器动臂总动力四通装置(317)，上连并驱动夹板传动链装置(322);下排左起第五个孔内是微分机装置(329)连接并控制螺杆推进器装置(321)来调节行星减速器大动臂伸缩旋转套管装置(320)的角度高低来调节左右360°旋转翻滚切割装置(323)的升降；在夹板传动链装置(322)内装有大动力自锁蜗轮箱装置(319)，左横向五个孔的第三个孔内的微分机装置(329)用于控制行星减速器大动臂伸缩旋转套管的伸缩，右边第五个孔内的微分机装置(329)用于控制大动臂伸缩旋转套管(320)的旋转；在夹板传动链装置(322)的竖向四个孔后面是接触器(317)连接微分机(329)来调节与控制电子眼和录像头装置(330)的旋转与高低俯仰。
[0045]现在对本发明作进一步的描述:
[0046]1.由工作母船为其提供动力源并通过视屏来操作。
[0047]大家知道，神奇的海底世界与地面一样有高山、丘陵和平原，而本发明可适应在各种不同环境下进行勘探与采矿。如遇高山，可依托机身顶部的六个螺旋浆(324)使机身如蜻蜓在空中停留一样悬浮于水中，并依托尾部三个螺旋桨(324)向前推进；前端由左右360°旋转翻滚切割装置(323)开道前进，待进山后，可用履带循环挖斗(326)将矿石运出；如遇平原或丘陵，操作人员可通过视屏，打开浮桶法兰盖(308)，加上螺旋浆的压力，机身即下沉，并通过微分机(329)控制下的螺杆推进器装置(321)来降低左右360°旋转翻滚切割装置(323)，这样旋转翻滚切割(323)在前切割，循环挖斗(326)也在同步旋转输送，使海底矿井一次成形。
[0048]2.如用于作战，就应当使用核动力，并使用全封闭装置。因履带式多用飞行机有旋转台装置，适合安装各种重型武器或导弹发射装置。
【权利要求】
1.多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，其中包括履带底座装置(316)、行星减速器大动臂伸缩旋转套管装置(320)、螺杆推进器装置(301)、过桥齿轮箱连接机械手装置(307);其特征在于:所述多用直升飞行机的传动装置，全部采用钢管内传动伞齿轮的传动方式，具封闭性强、传动结构简化、不易损坏等；其中履带底座装置(316)的动力是自上而下，由接触器动臂连接总动力四通装置(317)通过蜗轮箱(319)来驱动；其中的行星减速器大动臂旋转套管装置(320)的动力是自下而上，接触器动臂连接总动力四通装置(317)通过钢管内传动伞齿轮经左右360°旋转台装置(318)并通过夹板传动链装置(322)来驱动；而螺杆推进器装置(321)的一端连接左右360°旋转台装置(318)，另一端连接行星减速器动臂旋转套管装置(320)用以调节其角度的高低；其中的过桥齿轮箱连接机械手装置(327)通过左右360°旋转台装置(318)经接触器装置(317)来驱动机械手作各种动作，并通过螺杆推进器(321)来调节机械手的升降与角度的高低。
2.根据权利要求1所述的多功能水下多用直升飞行机，其特征在于:所述多用直升飞行机的履带底座装置(316)中无液压装置，而是通过钢管内传动伞齿轮、蜗轮蜗杆等组合而成，潜浮力大，自锁能力强，封闭性能好。
3.根据权利要求1所述的多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，其特征在于:所述多用直升飞行机的行星减速器伸缩旋转套管装置(320)的中空是切割式中心伞齿轮(205)和切割式中心主轴(206)，用于驱动左右360°旋转翻滚切割装置(323)的锯片自转，其旋转套管、伸缩套管经行星减速器后产生慢速运转，使360°旋转翻滚切割装置(323)的横向旋转与竖向旋转得以大幅度减速，使锯片产生强大的切割力。
4.根据权利要求1所述的多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，其特征在于:所述多用直升飞行机的螺杆推进器装置(321)，其动力经螺杆的丝牙后得以减速，因而产生强大的推进与回缩力。
5.根据权利要求1所述的多功能水下无人驾驶多用直升飞行机，其特征在于:所述多用直升飞行机的过桥齿轮箱连接机械手装置(327)是由推拉螺座带动交叉链杆，其传动螺母、螺杆等都置于钢管内。
【文档编号】B63H1/34GK103660820SQ201210338995
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2012年9月14日 优先权日:2012年9月14日
【发明者】郭立友 申请人:郭立友