物品分配装置及方法

专利名称：物品分配装置及方法
技术领域：
本发明涉及主要用于向托盘的规定位置分配药品的物品分配装置。
背景技术：
以往，公开有一种能够适当地分配向托盘内供给的商品的分配系统 (例如，参照专利文献l)。在该分配系统中，预先使分配服务器存储各种 分配条件，对应于处方笺数据的内容来确定托盘的分配模式。
专利文献1:特开2002-120913号公报
但是，在所述分配系统中，需要预先将托盘内分割为多个区间，确定 将所供给的商品收容于哪一个区间。因此，因区间的尺寸或形状的不同， 能收容的商品受到限制。另外，容易产生浪费的空间。即，所述分配系统 并不是能够在托盘内高密度地收容商品的分配结构。

发明内容
本发明的课题在于提供一种以能够在托盘内的有限空间中毫无浪费 地适当收容物品的方式分配物品的物品分配装置。
作为解决所述课题的手段，本发明提供一种物品分配装置，其特征在
于，具备分配机构，其保持物品并将所述物品分配到容器内；存储机构， 其存储容器映像以及物品映像，所述容器映像通过将所述容器的内部空间 分割成多个容器假想区域而作成，所述物品映像通过将所述物品分割成与 所述容器假想区域具有规定的对应关系的多个物品假想区域而作成；控制 机构，其从所述存储机构分别读出由所述分配机构分配的物品的物品映像 和收容该物品的容器的容器映像，按照预先确定的顺序检索所述容器映像 的各容器假想区域，由此检索空区域，按照所述物品映像来特定物品的分 配位置，并基于所特定的分配位置来驱动控制所述分配机构，由此将所保
持的物品收容在容器内。
根据所述结构，能够以构成物品映像的各物品假想区域单位，依次从 构成容器映像的容器假想区域中检索空区域，特定物品的分配位置，从而 能够在容器内高密度地分配物品。
所述规定的对应关系可以是指容器假想区域和物品假想区域为同一 尺寸，容器假想区域可以是组合多个物品假想区域而得到的尺寸，物品假 想区域可以是组合多个容器假想区域而得到的尺寸。
若存储于所述存储机构的物品映像，至少具备比实际物品的尺寸超出 一个物品假想区域量的超出区域，则能够可靠地避免物品彼此的干涉，能 够实现顺利的分配作业，在这一点上是优选的。
优选，所述容器形成为在内部空间中能够沿上下方向以多层收容物品 的结构，存储于所述存储机构的容器映像由对应于所述容器的收容结构在 上下方向上也划分的三维空间所组成的容器假想空间构成，并且，物品映 像由与所述容器假想空间同一尺寸所组成的物品假想空间构成，所述控制 机构，若判断为要收容于容器内的物品的物品映像占有容器映像的上下方 向上划分的多个容器假想空间，则在检索容器映像中的空区域时，在对照 最下层的空区域之后，还对照对应的上层侧的空区域，只有在判断为任一 区域均为空的情况下，确定为分配位置。
根据该结构，能够立体地捕捉容器的内部空间，多层重叠分配物品。
还有，所述假想区域的形状可采用正方形、长方形、三角形等各种平 面形状。另外，也可以采用立方体、长方体等各种立体形状。 (发明效果)
根据本发明，由于在同一尺寸的假想区域内划分容器的内部空间和物 品，检索空区域，特定物品的分配位置，因此，能够在容器内不过多产生 浪费空间的情况下分配物品。


图1是本实施方式的药品供给装置的主视图； 图2是图1的侧视图3 (a)是表示图2的搁板构件的拉出结构的详细图，(b)是其局部
放大侧面剖视图4 (a)是图3所示的搁板构件内设置的盒的剖视图，(b)是其侧面 剖视图5是图1所示的夹持构件的主视图6是图5的后视图7是图5的侧视图8是表示从图7的状态转动旋转板的状态的图； 图9是表示旋转板的旋转状态的图； 图IO是表示盒中收容的药品的例的图11是表示图1所示的水平引导杆的驱动状态的概略说明图； 图12是本实施方式的药品供给装置的框图； 图13是表示本实施方式的药品供给装置的动作的流程图； 图14是表示本实施方式的药品供给装置的动作的流程图； 图15A是表示图14的分配处理的流程图15B是表示图14的分配处理的流程图； 图16是表示容器映像的一例的图； 图17是表示药品映像的一例的图18是表示将图17所示的药品映像嵌入图16的药品映像中的状态 的图19是表示药品映像的其他例的图20是表示将图19所示的药品映像嵌入图16的药品映像中的状态 的图。
图中l一装置本体；2—搁板构件；2a—第一搁板构件；2b—第二搁 板构件；3—药品搬送构件(分配机构)；4一托盘搬送线；5—托盘；6— 引导构件；6a—第一引导构件；6b—第二引导构件；7—引导壁；7a—引 导槽；8—导轨；9一第一引导面；IO—第二引导面；ll一支承辊；12—卡 止突部；13—第一轨道部；14—第二轨道部；15—支承壁；15a—抵接承 受部；16—支轴；16a—弹簧；17—卡止承受部；18—支承轨道部；19— 搁板用位置偏离检测传感器；20—箱体；21—药品收容部；22—把手；23 —锁定构件；24—卡止部；25—引导辊；26—盒；27_槽部；28—支承板；29—卡止孔；30—药品推出构件；30a—壳体；31—推出器；31a—突起； 32—恒负荷弹簧；33—卡止杆；34—滚筒；35—弹簧部；36—操作部；37 一卡止爪；38—水平引导杆；39—垂直引导杆；40—药品把持构件；41一 驱动电动机；41a—滑轮；41b—带；42—支承构件；43—前后移动构件； 44一夹持构件；45—引导承受部；46—第一引导轴；47—第一螺杆；48— 第一电动机；48a—滑轮；48b—带；49一滑块台；49a—辊；50—侧板部； 51—旋转板；52—第二引导轴；53—第二螺杆；54—夹持片；54a—外框； 54b—弹性引导部；55—按压承受片；56—第一锁定板；56a—辊；56b— 锁定销；57—第二锁定板；58—锁定孔；58a—圆弧部；58b—第一锁定凹 部；58c—第二锁定凹部；59—第二电动机；59a—滑轮；59b—带；60— 搬送辊；61—控制装置(控制机构)；62—服务器；63—输入装置；64— 存储装置；65—驱动装置；D—药品；dl—躯干部；d2—脚部。
具体实施例方式
以下，根据

本发明的实施方式。
图1是本实施方式的药品分配装置的主视图，图2是其侧视图。在该 药品分配装置中，在装置本体l内朝向上下方向并设有多个搁板构件2， 通过装置本体1的前面侧设置的分配机构即药品搬送构件3将各搁板构件 2上收容的药品D向下方侧搬送，并收容于在托盘搬送线4上搬送的托盘 5中。
装置本体l由前面未图示的门进行开闭，在侧壁内面具备多个引导构 件6。引导构件6由位于最上部的第一引导部6a和位于其下方的第二引导 部6b构成。
如图2及图3所示，第一引导构件6a具备引导壁7和沿前后方向(图 2中左右方向)滑动自如地支承在该引导壁7的内面上的导轨8。
引导壁7在上半部下缘形成有沿水平方向延伸的第一引导面9，在上 半部的前端面形成有圆弧状的第二引导面10，在下半部的前方侧配置有支 承辊ll，该支承辊ll旋转自如。在第二引导面IO上设有与后述的搁板构 件2的引导辊25附近设置的突片25a抵接而阻止搁板构件2进一步转动 的限动件12。导轨8在与引导壁7 —体化的第一轨道部13上设置中间轨
道部7a并确保其滑动自如，且在该中间轨道部7a上设置第二轨道部14 并确保其滑动自如，由此，能够使第二轨道部14沿装置本体1的前后方 向往复移动。在第二轨道部14的上方形成有支承壁15。在该支承壁15 的中央部设有支承搁板构件2并确保其旋转自如的支轴16。在支轴16的 周围设有弹簧16a，其一端部固定在支承壁15上，另一端部与在搁板构件 2上形成的抵接承受部15a抵接，由此，对搁板构件2向水平状态施力。 另外，在支承壁15的前面侧形成有卡止承受部17，通过卡止在搁板构件 2上设置的锁定构件23的卡止部24，阻止搁板构件2的转动，形成为倾 斜状态。
如图1及图2所示，第二引导构件6b具备支承搁板构件2并确保其 沿装置本体1的前后方向滑动自如的支承轨道部18。第二引导构件6b支 承搁板构件2并确保其能够沿水平方向往复移动。
另外，如图1所示，在装置本体1的两侧壁上下分别设有搁板用位置 偏离检测传感器19(在本实施方式中在上下2处各设有一组共计两组分别 由发光元件和受光元件构成的传感器)。搁板用位置偏离检测传感器19检 测搁板构件2是否处于被拉出的状态。g卩，在搁板构件2上设有贯通孔， 使得在其被收容于装置本体l的适当位置的状态下，光能从发光元件透过 到受光元件。
如图1所示，搁板构件2在上面开口、前面侧被切开的箱体20内沿 宽度方向形成有多列药品收容部21，在箱体20的前面两端部分别设有把 手22。搁板构件2由位于最上位且支承在第一引导构件6a上的第一搁板 构件2a、和位于其下方且支承在第二引导构件6b上的第二搁板构件2b构 成。
如图2所示，第一搁板构件2a能以所述支轴16为中心转动地支承在 装置本体1的引导壁7上，并被弹簧16a朝向水平方向施力。在一侧的把 手22附近如图3所示设有锁定构件23，其卡止部24能与所述支承壁15 的卡止承受部17卡止脱离。通过卡止部24与卡止承受部17卡止，第一 搁板构件2a被维持在图3所示的倾斜状态。另外，在第一搁板构件2a的 背面侧旋转自如地设有引导辊25。引导辊25在形成于所述装置本体1的 引导构件6上的第一引导面9及第二引导面10上滚动。药品收容部21在
盒26内设有药品推出构件30。
第二搁板构件2b只能沿水平方向滑动地被第二引导构件6b支承。 如图4所示，盒26是上面开口的箱状，能够整齐排列成一列地收容 药品D，并使药品D的上方侧的一部分(例如，上半部)露出。在盒26 的底面，在两侧配置有长尺的支承板28，以便在长度方向上形成槽部27。 由此，能够抑制与盒26内收容的药品D的接触面积，使恒负荷弹簧32的 弹簧部35位于槽部27中。另外，在盒26的后端部形成有卡止后述的卡 止杆33的卡止部37的卡止孔39。还有，各盒26可以在同一箱体20内设 置全部相同的尺寸收容相同形态的药品D，但也可以改变尺寸(例如，侧 壁间的距离或侧壁的高度)，收容其他形态的药品D。
如图4 (a)及(b)所示，药品推出构件30是在壳体30a中设有推出 器31、恒负荷弹簧32及卡止杆33的结构。
壳体30a在盒26的底面能沿其长度方向滑动地配置。 推出器31固定在壳体30a的端面，是能按压药品D侧面的板状。在 此，以能支承图4 (a)及图10 (a)所示形态的药品D的躯干部dl和比 该躯干部dl细的脚部d2的方式，在抵接面上设有突起31a，形成为阶梯 形状。还有，如图10 (b)及(c)所示，药品D有各种形态，对应于其 形态的不同而变更推出器31的形状，由此能够沿水平方向顺利地对其进 行按压。
如图4 (a)所示，恒负荷弹簧32由在壳体30a内配置的滚筒34和在 该滚筒34上巻绕有长尺带板的弹簧部35构成。在恒负荷弹簧32中，从 壳体30a中拉出的弹簧部35不论拉出尺寸如何，都能以一定力拉入壳体 30a内。弹簧部35位于在盒26的底面形成的槽部27中，弹簧部35的前 端A固定在盒26的前端面侧。还有，在本实施方式中，作为恒负荷弹簧 32，使用商业上能够购买到的〕:/7卜y (注册商标)等。
卡止杆33以轴部33a为中心转动自如地设置， 一端部是用于用手指 直接操作的操作部36，另一端部是与在盒26的后端侧形成的卡止孔29 卡止脱离的卡止爪37。
如图1所示，药品搬送构件3具备水平引导杆38、垂直引导杆39、 及药品把持构件40。
水平引导杆38分别配置在装置本体1的前面侧上下，在图中水平沿 左右方向延伸。两水平引导杆38经由图11所示的滑轮38a及带38b、 38c 同步旋转。各水平引导杆38由螺杆构成。垂直引导杆39在上下端部与水 平引导杆38螺合，驱动未图示的电动机来使该水平引导杆38正反旋转， 由此沿水平引导杆38往复移动。垂直引导杆39在上部设有驱动电动机41 ， 经由滑轮41a及带41b使与带41b的途中连结的药品把持构件40升降。
如图5至图8所示，药品把持构件40在支承构件42上设有可往复移 动的前后移动构件43，且在该前后移动构件43上旋转自如地设有夹持构 件44。
支承构件42具备上方部被连结的两侧壁部42a、 42b，在一侧壁部42a 的内面设有引导承受部45，与另一侧壁部42b平行地设有第一引导轴46 及第一螺杆47。第一螺杆47在第一电动机48的驱动下经由滑轮48a及带 48b旋转。
前后移动构件43是在滑块台49的两侧对置地设有侧板部50的构件， 在滑块台49上设有在所述支承构件42的引导承受部45上滚动的辊49a。 另外，所述第一引导轴46贯通滑块台49，并且第一螺杆47与滑块台49 螺合。而且，若正反旋转驱动第一电动机48，使第一螺杆47旋转，则滑 块台49上的螺合位置变化，滑块台49即前后移动构件43沿第一引导轴 46往复移动。
夹持构件44具备一对旋转板51、设在这些旋转板51之间的第二引导 轴52及第二螺杆53、第二引导轴53贯通并且第二螺杆53螺合的一对夹 持片54。旋转板51以设在所述前后移动构件43的侧板部50上的旋转轴 51a为中心转动自如地安装。在旋转轴51a的两端侧分别配置有弹簧51b， 对旋转板51施力使其位于图7所示的垂直位置。
在一旋转板51的下端部沿水平方向延设有按压承受片55。该按压承 受片55如后所述，当使药品搬送构件3移动到规定位置时，被设在所述 装置本体l上的按压片(相当于本发明的按压部。不过未图示)按压。由 此，旋转板51即夹持构件44转动，能使夹持片54所夹持的药品D成为 横向。
另外，如图9所示，在另一旋转板51的下端部设有第一锁定板56，
其能在未图示的弹簧的作用下以沿水平方向(图9 (a)中，右侧)被施力 的状态往复移动。另外，在第一锁定板56上设有辊56a和锁定销56b。辊 56a被形成在装置本体1上的突出部la按压，沿该突出部la在水平方向 上往复移动。锁定销56b在与旋转板51的下端部一体化的第二锁定板57 的锁定孔58中移动。锁定孔58形成为扇状，在圆弧部58a的各端部分别 形成有第一锁定凹部58b及第二锁定凹部58c。锁定销56b在夹持构件44 下降时，辊56a被突出部la按压，克服弹簧51b的施加力而往复移动， 由此，从第一锁定凹部58b脱落，经由圆弧部58a向第二锁定凹部58c移 动并卡合。另外，锁定销56b在夹持构件44上升时，辊56a被突出部la 按压，克服弹簧51b的施加力而往复移动，由此，从第二锁定凹部58c脱 落，经由圆弧部58a向第一锁定凹部58b移动。
第二引导轴52与第二螺杆53在同一水平面内分别配置在两侧。由此， 能够防止夹持片54相对于第二螺杆53的旋转方向的位置偏离，在向水平 方向突出的状态下顺利地接离。第二螺杆53在左右使螺纹牙的形成方向 不同(例如，左半部分是右螺纹，右半部分是左螺纹)。另外，第二螺杆 53在第二电动机59的正反旋转驱动下经由滑轮59a及带59b正反旋转。 由此，基于第二螺杆53的各夹持片54上的螺合位置变化，夹持片54接 离地平行移动。
夹持片54由图5中呈侧视矩形状而引导的外框54a和在外框54a的 内部一体化且与药品D的外周面压接的弹性引导部54b构成。弹性引导部 54b以与药品D的接触面的表面截面形状为锯齿状的方式形成，使药品D 的保持状态稳定。
如图1所示，托盘搬送线4由沿水平方向以规定间隔配置的多个搬送 辊60构成。搬送辊60在未图示的电动机等的作用下旋转，搬送在上方载 置的托盘5。在托盘搬送线4的一端侧设有未图示的限动件，使被搬送的 托盘5暂时停止在规定位置，从而能够分配由所述药品搬送构件3搬送来 的药品D。
在所述结构的药品分配装置中，如图12的框图所示，控制装置61基 于从服务器62或输入装置63输入处方数据和搁板用位置偏离检测传感器 19的检测信号等，参照存储装置64中存储的数据，驱动控制电动机等各
驱动装置65。
存储装置64中存储有各种药品分配用数据。作为药品分配用数据， 例如，含有位置数据、药品数据、映像数据(map data)等。在此，所谓 位置数据是指搁板构件2内的盒26的位置等。所谓药品数据是指各搁板 构件2所收容的药品D的种类、余量、形状等。
映像数据含有容器映像和物品映像(在此是药品映像)。容器映像是 通过将分配药品D的托盘5内分割为多个区域即假想区域(以下，记载为 容器假想区域)，并对各容器假想区域赋予识别编号而成。在图16所示的 容器映像的例子中，从左端依次在各列从下向上连续赋予1 60的识别编 号。容器假想区域的尺寸都相同，对应于托盘5的种类分别在存储装置64 中存储容器映像。另外，表示被收容的药品D是否位于各容器假想区域中 的有无数据(例如，设位于时的有数据为"1"，设没有位于时的无数据为 "0")被赋予关联。
物品映像是通过将托盘5所收容的各药品D以与所述容器假想区域相 同的尺寸划分，并对所划分的各假想区域(以下，将药品映像的假想区域 记载为药品假想区域)赋予识别编号而成。在图16所示的药品映像的例 子中，与所述容器映像同样，从左端依次在各列从下向上连续赋予a n 的识别编号。不过，在对药品D设定药品假想区域时，如图17所示，采 用比实际药品D的尺寸，从右缘的中央部大一个药品假想区域量的尺寸 (其中，上缘中央部的突出是药品D的形状)。这是为了避免将药品D收 容于托盘5时，存在之前收容的药品D的情况下，该之前收容的药品Dl 和接着收容的药品D2 (或者，保持该药品D2的药品把持构件40的夹持 片54)发生干涉，或者将药品D顺利地收容于托盘5。
还有，在所述实施方式中，使容器假想区域和药品假想区域为同一尺 寸，但如果两区域的对应关系是明确的，则也可以形成为不同的尺寸。例 如，可以将容器假想区域设为组合了多个药品假想区域而成的尺寸，也可 以将药品假想区域设为组合了多个容器假想区域而成的尺寸。另外，各假 想区域的尺寸或形状也能够自由地设定(若是形状则可以使用三角形等)。 总之，在容器和药品之间，只要各假想区域的对应关系明确，并能够检索 容器内是否能收容药品即可。
接着，按照图13及图14所示的流程图说明由所述结构构成的药品分 配装置的动作。
若从服务器62或输入装置63输入处方数据(步骤Sl )，则基于所输 入的处方数据读入存储装置64存储的药品分配用数据(步骤S2)。然后， 基于所读入的药品分配用数据，确定取出处方数据中含有的药品D的搁板 构件2的盒26 (步骤S3)。另外，基于所述药品分配用数据中含有的药品 D的形状，将夹持片54的间隔预先确定为比药品D的宽度尺寸稍大的值 (步骤S4)。由此，能够在使药品把持构件40移动到药品D的正前方位 置的状态下，以必要最小限的动作夹持药品D，从而能够缩短其动作时间。 另外，由于能够将夹持片54相对于药品D宽度尺寸的间隔设为必要最小 限，因此，能够使各搁板构件2上的盒26的配置接近到不与夹持片54干 涉的位置。
接着，驱动药品搬送构件3，使药品把持构件40向收容有相应药品D 的搁板构件2移动(步骤S5)。然后，若药品把持构件40移动到收容有相 应药品D的搁板构件2的正前方位置(步骤S6)，则正转驱动第一电动机 48，使前后移动构件43前进(步骤S7)。然后，驱动第二电动机59，用 夹持片54夹持药品D (步骤S8)。
在此，判断是否用夹持片54适当夹持了药品D (步骤S9)。该判断通 过检测向第二电动机59的通电状态、是否成为过电流来进行。若成为过 电流，例如检测电压值超过预先设定的阈值，则判断为用夹持片54夹持 了药品D。另外，若检测电压值未超过阈值，则判断为夹持片54未夹持 任何物品。
在判断为未用夹持片54适当夹持药品D时，告知在相应盒26中未收 容有药品D即缺货的意思(步骤SIO)。
在此，判断是否设定了连续处理(步骤Sll)。若未设定连续处理，则 停止动作(S12)，若设定了连续处理，则返回步骤S1，重复所述处理。
若判断为用夹持片54适当夹持了药品D，则正转驱动药品搬送构件3 的驱动电动机41，使药品搬送构件40上升，从盒26中抽出夹持片54所 夹持的药品D (步骤S13)。然后，反转驱动第一电动机48，使药品搬送 构件40返回所述盒26的正前方位置(步骤S14)。此时，在盒26内，药
品D被由恒负荷弹簧32施力的推出器31按压而前进。因此，药品D与 盒26的前端内面抵接，自动地为了下一次分配而进行准备。
接着，使药品把持构件40向托盘搬送线4的规定位置移动(步骤S15)。 此时，用托盘搬送线4搬送托盘5，并使其在所述位置待机(步骤S16)。
药品把持构件40在即将到达所述规定位置之前，按压片与按压承受 片55抵接，由此，旋转板51旋转。旋转板51的旋转位置在位于最下位 的搁板构件2的下方侧，避免了与搁板构件2的干涉。因此，夹持片54 所夹持的药品D成为横向并向前方突出，从此处开始执行后述的分配处理 (步骤S17)。其结果是，能够抑制在装置本体1内的搁板构件2的前面侧 形成的空间的前后方向的尺寸，并且能够将药品D横向收容于托盘5上。
以下同样，若处方数据中含有的药品D向托盘5上的分配处理结束， 则解除基于托盘搬送线4上的限动件的托盘5的停止状态，将托盘5从装 置本体l向外部搬送(步骤S18)。
于是，根据所述实施方式的药品分配装置，由于能够将药品搬送构件 3的配置位置和拉出搁板构件2向盒26内补充药品D的位置配置在装置 本体l的前面侧，因此，能够共用同一空间，从而能够紧凑地形成装置自 身。而且，由于能够用药品搬送构件3在位于最下位的搁板构件2的下方 侧使夹持片54旋转，将所夹持的药品D向托盘5分配，因此，能够抑制 在搁板构件2和装置本体1的前面之间形成的空间。另外，由于搁板构件 2能够向斜下方拉出，因此，即使是例如位于最上位的第一搁板构件2a， 也能够容易地向盒26内填充药品D。
用所述药品把持构件40向托盘5上分配药品D的分配处理按照图 15A及图15B所示的流程图执行。
艮P，针对要分配到托盘5上的药品D而言，从存储装置64读入药品 映像(步骤S21)。另外，读入所述托盘5的容器映像(步骤S22)。然后， 按照赋予到容器假想区域的识别编号的降序，确认是否有检索目标地址的 数据(步骤S23)。若没有检索目标地址的数据，则将所有药品假想区域嵌 入对应的容器假想区域(步骤S24)，判断是否能配置(步骤S25)。
若容器映像的对应假想区域中任一个存在有数据，判断为非空，则不 能向该位置分配药品D。在所述步骤S23中判断为有检索目标地址的数据、
或者在所述步骤S25中判断为无法将所有药品假想区域嵌入对应的容器假
想区域时，不能向该位置配置药品D。因此，对作为检索对象的地址所带 有的编号i加上l (步骤S28)，重复步骤S23 S25的处理，直至检索完 所有容器假想区域，g卩i达到60为止(步骤S29)。
在即使检索完所有容器假想区域也没有检测出能够配置药品D的空 间时，对层t加上l，执行上一层的检索处理(步骤S30)。该处理在检索 对象的层s不达到4层的范围(s<4)内进行(步骤S31)。
然后，若针对所有药品假想区域，判断为对应的容器假想区域为空， 则针对该判断为空的所有容器假想区域，判断其上层侧是否也为空(步骤 S26)。 S卩，在第一层进行该判断时，第二层以后也同样，判断各容器假想 区域是否为无数据(步骤S32)。还进行该第二层以后的判断是因为，假定 在将已确定优选顺位的多种药品D向一个托盘5分配时，即使第一层为空 区域，第二层也非空的情况。例如，以上下两层收容2种俯视矩形状的药 品D时，若与第二层所收容的药品D相比，第一层所收容的药品D的占 有面积小，则即使第一层容器假想区域是无数据，对应的第二层也可能是 有数据，因此，进行了所述步骤S26的判断。
还有，在药品D具有达到多层的高度尺寸时也同样进行所述步骤S26 的判断。不过，此时还需要判断药品D的最上层是否收纳于托盘5内。
该处理在药品高度不超过容器高度的范围内进行(步骤S33)。在此， 在检索对象的层s未达到4层的范围(s<4)内进行检索处理。
于是，若判断为即使在高度方向上也具有能够配置的空间，则确定为 将药品D分配到该位置(步骤S27)。
另外，在所述步骤S29 S31中，当直至检索完所有容器假想区域也 没有检测到能够配置药品D的空间时，或者，在步骤S33中，未在高度方 向上检测到能够配置药品D的空间时，执行错误处理或者转移到向下一托 盘的分配(步骤S34)。
如上所述，由于在对同一托盘5分配下一药品D时，也按照降序从最 初的位置(i)检索容器假想区域，因此，即使药品的种类不同，或分配顺 序也不同，也能够高密度地进行配置。尤其，该分配控制方法即使在分配 大小或形态不同的药品D时也能够灵活地应对，在这一点上是有效的。
具体地，说明在图16所示的容器映像的托盘5内分配图17所示的药
品映像的药品(在此，假定为500ml的瓶)的情况。在分配第一个药品 Dl时，所有的容器假想区域为空状态。因此，必须对应降序的最初的识 别编号(容器假想区域"1"和药品假想区域"a")，分配位置确定为图18
的斜线部分。
接着，在分配第二个药品D2时，若按照降序检索容器映像的容器假 想区域，则能够将药品假想区域的识别编号"a"嵌入识别编号"5"，但 是，在与识别编号"b"对应的位置不存在药品假想区域。因此，还不能 确定分配位置。即使将药品假想区域的识别编号"a"依次嵌入识别编号 "6" "20"，也无法特定分配位置，通过将药品假想区域的识别编号"a" 嵌入识别编号"21"，能够将药品映像的所有药品假想区域嵌入容器映像 的空区域。因此，将该位置确定为分配位置。
在分配图19所示的药品映像的药品D (在此，假定为100ml的瓶) 时，如图20所示，相对于第一个药品dl，确定第二个药品d2的分配位置。 由此，并不是在横向上分配成一列，而是能够向上下方向交替地错开位置 同时进行分配。即，能够在托盘5内的有限空间内高密度地收容药品D。
如上所述，能够进行药品D向托盘5的分配作业，当托盘5是能够多 层收容药品D的结构时，若第一层不能收容药品D，则对第二层以后也与 所述同样地进行空区域的检测，确定分配位置。
还有，若搁板构件2内药品D用完，则只要拉出搁板构件2补充药品 D即可。g卩，通过拉拽锁定构件23，使其卡止部24从装置本体1的卡止 承受部17脱离，把持把手22，拉出搁板构件22。此时，若是最上位的搁 板构件2，则如图2或图3所示，从装置本体l拉出后，能够使前端的拉 出侧朝向下方倾斜。详细地说，若把持把手22并拉拽搁板构件2，则在侧 壁，第一轨道部13及第二轨道部14依次伸长，并且引导辊25在第一引 导面9上滑动，由此，搁板构件2向前面侧水平移动。然后，若引导辊25 到达第二引导面IO，则失去基于第一引导面9的引导，因此，搁板构件2 能够以支轴16为中心进行转动。因此，若克服弹簧16a的施加力，使搁 板构件2转动，则引导辊25沿第二引导面10滚动，以拉出侧(前端侧) 朝向斜下方的方式倾斜。然后，搁板构件2通过倾斜到规定位置，而被锁
定构件23阻止转动，因此，将药品D填充到盒26中。
在药品D向盒26的收容中，使药品推出构件30的推出器31克服恒 负荷弹簧32的施加力而向后端侧按压并移动，并使卡止杆33的卡止爪37 卡止于在盒26的背面侧形成的卡止孔29中。若药品D向盒26内的补充 结束，则操作卡止杆33，使卡止爪37从卡止孔29脱离，在恒负荷弹簧 32的施加力的作用下使药品D向盒26的前面侧移动并整齐排列。
权利要求
1.一种物品分配装置，其特征在于，具备分配机构，其保持物品并将所述物品分配到容器内；存储机构，其存储容器映像以及物品映像，所述容器映像通过将所述容器的内部空间分割成多个容器假想区域而作成，所述物品映像通过将所述物品分割成与所述容器假想区域具有规定的对应关系的多个物品假想区域而作成；控制机构，其从所述存储机构分别读出由所述分配机构分配的物品的物品映像和收容该物品的容器的容器映像，按照预先确定的顺序检索所述容器映像的各容器假想区域，由此检索空区域，按照所述物品映像来特定物品的分配位置，并基于所特定的分配位置来驱动控制所述分配机构，由此将所保持的物品收容在容器内。
2. 如权利要求1所述的物品分配装置，其特征在于， 所述规定的对应关系是指容器假想区域和物品假想区域为同一尺寸。
3. 如权利要求1或2所述的物品分配装置，其特征在于， 存储于所述存储机构的物品映像，至少具备比实际物品的尺寸超出一个物品假想区域量的超出区域。
4. 如权利要求1至3中任一项所述的物品分配装置，其特征在于， 所述容器形成为在内部空间中能够沿上下方向以多层收容物品的结构，存储于所述存储机构的容器映像由对应于所述容器的收容结构在上 下方向上也划分的三维空间所组成的容器假想空间构成，并且，物品映像 由与所述容器假想空间同一尺寸所组成的物品假想空间构成，所述控制机构，若判断为要收容于容器内的物品的物品映像占有容器 映像的上下方向上划分的多个容器假想空间，则在检索容器映像中的空区 域时，在对照最下层的空区域之后，还对照对应的上层侧的空区域，只有 在判断为任一区域均为空的情况下，确定为分配位置。
5. —种物品分配方法，其特征在于， 通过将分配并收容物品的容器的内部空间分割为容器假想区域来作 成容器映像，通过将所述物品分割为与所述容器假想区域同一尺寸的物品 假想区域来作成物品映像，基于所分配的物品的物品映像和收容该物品的容器的容器映像，按照 预先确定的顺序检索容器映像的各容器假想区域，由此检索空区域，按照 所述物品映像来特定物品的分配位置，将所述物品分配到该分配位置。
全文摘要
一种物品分配装置，其能够在托盘内的有限空间中无浪费地适当收容物品。通过控制机构(61)，从存储机构(64)中分别读出由分配机构(3)分配的物品(D)的物品映像和收容物品(D)的容器(5)的容器映像。然后，按照预先确定的顺序检索容器映像的各容器假想区域，由此检索空区域。进而，按照物品映像来特定物品的分配位置，并基于所特定的分配位置来驱动控制分配机构(3)，由此将所保持的物品(D)收容在容器内。
文档编号B65B5/10GK101102947SQ20068000232
公开日2008年1月9日 申请日期2006年1月11日 优先权日2005年1月13日
发明者小滨章臣, 汤山正二, 藤川贵介 申请人:株式会社汤山制作所